SM482抛料报警，求高手赐教

一台SM482生产时发生抛料报警时执行抛料正常，但手动取料后，再执行抛料动作时，机器即报警同时伺服系统掉电。
即：正常生产时的抛料动作正常，手动抛料时报警。
$ m" `: @) K; s6 g4 n+ X: g( ]* G机器6个头都有此故障。
报警信息如下：
& c- u0 g8 @$ M  I5 A0 ]1002，警报发生在Z轴
有时报警：
C157，Z轴移动中发生动作超时。
1，检查真空是正常的，040吸嘴测真空：620左右，头上无吸嘴时真空130左右
2，吸嘴检测正常。
+ Q% v/ y: A- w0 K) D0 |- z, y6 m3，校正Z高度正常。
( \* j) D4 {6 e' W. s9 _4，所有吸嘴手动抛料都会报警，用040吸嘴测试过关掉真空，同样报警
5，在系统吸嘴选项里把真空检查关掉，测试仍然NG
. M4 u7 V* z- R$ W0 _5 O求各位高手赐教！

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6号头  杆子变形了
1 y9 O4 T6 P+ k$ x  C

帮你呼叫大神

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